Optimización del mecanismo de elevación de una cama robótica hospitalaria

Abstract

El CamaBot es una cama de hospital robótica compuesta por cuatro mecanismos básicos (soporte del colchón, mecanismo de giro, respaldo y mecanismo de elevación). El mecanismo de elevación consta de dos sistemas de deslizamiento de manivela (MC) que juntos forman un sistema cinemático de seis barras. El problema que existe en el mecanismo de elevación es que debido a la fuerza que ejercen los actuadores sobre las correderas, los apoyos y juntas del mecanismo de elevación, el mecanismo presenta fallas mecánicas por desgarro en las uniones soldadas. Para resolver la problemática presentada en este artículo, se usó una técnica de optimización numérica basada en algoritmos genéticos utilizando el Matlab® Genetic Algorithm ToolBox, para optimizar la geometría del mecanismo de elevación de CamaBot, minimizando la fuerza ejercida por los actuadores para solucionar el problema de desgarro en las uniones soldadas.