1. Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México 1 , Ciudad Universitaria, Coyoacán, Ciudad de México, C.P. 04510, Mexico
2. Conacyt – Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Unidad Monterrey 2 , Apodaca NL 66629, Mexico
3. Depto. de Control y Robótica, DIE, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México 3 , Ciudad Universitaria, Coyoacán, Ciudad de México, C.P. 04510, Mexico