1. a Institute for Advanced Study (IAS), Technische Universität München, 80290 Munich, Germany, Institute of Automatic Control Engineering (LSR), Technische Universität München, 80290 Munich, Germany;, Email: kolja.kuehnlenz@ieee.org
2. b Institute of Automatic Control Engineering (LSR), Technische Universität München, 80290 Munich, Germany
3. c Institute of Automatic Control Engineering (LSR), Technische Universität München, 80290 Munich, Germany