ARAMA ALGORİTMALARININ YOL PLANLAMASI PERFORMANSLARININ KARŞILAŞTIRMALI ANALİZİ

Abstract

Haritası bilinen ya da bilinmeyen herhangi bir ortamda, otonom mobil robotların başlangıç noktasından hedef noktasına en az maliyetle ve en hızlı ulaşımı yol planlaması ile gerçekleştirilir. Yol planlamasında alternatif yollar arasından optimum yolun seçimi önemlidir. Bu çalışmada, yol planlama görevini yerine getirmek amacıyla farklı arama yaklaşımlarına sahip algoritmaların Robot İşletim Sistemine (ROS) entegrasyonu ve performanslarının karşılaştırılması yapılmıştır. Bu amaçla, tasarımı görüntü işleme yazılımı kullanılarak yapılan ve RViz arayüzünde yayınlanan örnek haritalar üzerinde BFS, DFS, Dijkstra, Bellman-Ford, A* ve RRT algoritmaları kullanılarak yol planlaması gerçekleştirilmiştir. Yol planlama işleminin değerlendirilmesi için en kısa yol ve en kısa süre ölçütleri dikkate alınmıştır. Elde edilen bulgular, en kısa yolun planlanmasında A*; en kısa sürede planlama işleminin gerçekleştirilmesinde ise DFS algoritmasının ön plana çıktığını göstermektedir. Ayrıca, çalışmada literatüre katkı olarak, ROS ortamında farklı senaryolar için kullanılabilecek algoritmaların performans ölçümü için bir test ortamı da sunulmuştur.