1. Centro di Bioingegneria, Politecnico di Milano, Fondazione Don Carlo Gnocchi, Istituto di Ricovero e Cura a Carattere Scientifico, I-20148 Milan; and
2. Dipartimento di Bioingegneria, Politecnico di Milano, I-20133 Milan, Italy; and
3. Laboratory of Neurobiology and Movements, Centre National de la Recherche Scientifique, 13402 Cédex 20 Marseille, France