1. a Departamento de Engenharia Mecatrônica, EPUSP, Universidade de São Paulo, São Paulo, SP, 05508, Brazil
2. b Departamento de Engenharia Mecatrônica, EPUSP, Universidade de São Paulo, São Paulo, SP, 05508, Brazil
3. c Department of Mechanical Engineering, University of Texas, Austin, TX, 78712, USA