Sensoreinsatzplanung und Informationsfusion zur Umgebungsexploration

Abstract

ZusammenfassungDie Wahrnehmung und Modellierung einer dynamischen Umwelt stellen Schlüsselkomponenten intelligenter Systeme dar. In diesem Beitrag wird dazu einerseits eine Methodik vorgestellt, um aus verfügbaren Eingangsdaten eine optimale Auswahl zu treffen. Andererseits wird ein objektorientiertes Umweltmodell vorgeschlagen, das eine laufende Fusion vorhandenen Wissens mit neuen Sensorinformationen gestattet. Sämtliche Verfahren basieren auf der Bayes´schen Statistik in einer objektiven “Degree of Belief”-Interpretation. Einsatzgebiete werden am Beispiel humanoider Roboter und autonomer Fahrzeuge aufgezeigt.