Adaptive Patientenunterstützung für Rehabilitationsroboter

Abstract

Zusammenfassung Rehabilitationsroboter unterstützen die Rehabilitation von Patienten mit Bewegungsstörungen aufgrund von Schädigungen des Nervensystems. Neu entwickelte, patientenkooperative Regelungsansätze sollen es diesen Robotern ermöglichen, individuell an die Patienten angepasste, effektivere Trainingseinheiten durchzuführen, als dies bislang möglich war. Dieser Beitrag beschreibt zwei Ansätze zur automatischen Anpassung der Roboterunterstützung: Die iterativ lernende Vorsteuerung ermöglicht die Unterstützung von Bewegungen mit definiertem zeitlichem Ablauf. Das iterativ lernende, konservative Kraftfeld ermöglicht die Unterstützung von Bewegungen mit freiem zeitlichem Ablauf. Das Verhalten beider Verfahren wird an einer Beispielanwendung mit dem Gang-Rehabilitationsroboter Lokomat demonstriert.