Synchronisierbarkeit autonomer Agenten durch vernetzte Regelungen

Abstract

Zusammenfassung Bei der Synchronisation von autonomen Systemen hat die Regelung die Aufgabe, die Teilsysteme asymptotisch auf eine gemeinsame Trajektorie zu führen. Es wird eine Synchronitätsbedingung bewiesen, mit der die Wahl einer solchen Regelung in zwei Schritte zerlegt werden kann. Im ersten Schritt wird durch eine Analyse der Teilsysteme der Stabilitätsbereich festgelegt, für den im zweiten Schritt eine Regelung ausgelegt wird. Anschließend wird eine notwendige und hinreichende Synchronisierbarkeitsbedingung für die Teilsysteme angegeben, die zeigt, dass nur Agenten, die durch eine proportionale Ausgangsrückführung stabilisierbar sind, durch eine vernetzte Regelung synchronisiert werden können. Die Ergebnisse werden am Beispiel der Abstandsregelung einer Fahrzeugkolonne illustriert.