1. Unitá tecnica Sviluppo Sistemi per l'Informatica e l'ICT (UTICT), ENEA, Roma, Italy
2. Dipartimento di Informatica, Universitá di Torino, Torino, Italy
3. Universitat Autonoma de Barcelona, Barcelona, Spain
4. Robotics Lab-DICGIM, Universitá di Palermo, Palermo, Italy
5. Universitá di Bari, Bari, Italy
6. Universitá di Milano-Bicocca, Milano, Italy
7. Institute of Cybernetics “Eduardo Caianiello”, CNR, Pozzuoli (Napoli), Napoli, Italy