1. Grupo de Sistemas Inteligentes, Departamento de Ingeniería de Sistemas Telemáticos, Universidad Politécnica de Madrid, E.T.S.I. Telecomunicación, Avda. Complutense, 30, 20840 Madrid, Spain. E-mails: jfernando@dit.upm.es, cif@dit.upm.es, miguelcb@dit.upm.es