1. Graduate School of Engineering, Hiroshima University, Higashi-Hiroshima, 739-8527, Japan. imai@iec.hiroshima-u.ac.jp
2. Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), Université Montpellier 2, CNRS, 161 rue Ada, 34392 Montpellier, France
3. Graduate School of Engineering, Hiroshima University, Higashi-Hiroshima, 739-8527, Japan