1. Istituto di Informatica e Telematica – CNR, Via G. Moruzzi 1, I-56100 Pisa, Italy. E-mail: stefano.bistarelli@iit.cnr.it, fabio.martinelli@iit.cnr.it
2. Dipartimento di Scienze, Università “D'Annunzio” di Chieti-Pescara, Viale Pindaro 87, 65127 Pescara, Italy. E-mail: bista@sci.unich.it
3. Advanced Engineering and Science Division, ITT Industries Inc., Alexandria, VA 22303, USA. E-mail: iliano@itd.nrl.navy.mil
4. Istituto di Scienza e Tecnologie dell'Informazione – CNR, Via G. Moruzzi 1, I-56100 Pisa, Italy. E-mail: gabriele.lenzini@isti.cnr.it
5. Department of Computer Science, University of Twente, 7500 AE Enschede, The Netherlands. E-mail: lenzinig@cs.utwente.nl