1. Unité de Recherche LARA Automatique, Ecole Nationale d'Ingénieurs de Tunis, le Belvédère, Tunis, Tunisie
2. Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal, Ecole Centrale de Lille, Cité Scientifique, Villeneuve d'Ascq, France
3. Evaluation and Safety of Automated Transport Systems, French institute of science and technology for transport, development and networks, Villeneuve d'Ascq, France