1. Multi-Scale Robotics Lab (MSRL), Institute of Robotics and Intelligent Systems (IRIS), ETH Zurich, CH-8092 Zurich, Switzerland
2. Departament de Física, Universitat Politècnica de Catalunya, BarcelonaTech (UPC); Institut de Tècniques Energètiques (INTE); Barcelona Research Center in Multiscale Science and Engineering, Av. Eduard Maristany 16, 08019 Barcelona, Spain
3. Biomaterials group, Advanced Materials Department, Jožef Stefan Institute, 1000 Ljubljana, Slovenia
4. Departament de Ciència dels Materials i Química Física, Institut de Química Teòrica i Computacional, 08028 Barcelona, Spain; Institució Catalana de Recerca i Estudis Avançats (ICREA), 08010 Barcelona, Spain