1. The BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant'Anna, Piazza Martiri della Libertà 33, 56127 Pisa, Italy
2. Department of Excellence in Robotics & AI, Scuola Superiore Sant'Anna, Piazza Martiri della Libertà 33, 56127 Pisa, Italy
3. Istituto Italiano di Tecnologia, Center for Materials Interfaces, Electron Crystallography, Viale Rinaldo Piaggio 34, 56025 Pontedera, Italy