İNSANSI ROBOTLARDA KAS İSKELET MODELİ YAKLAŞIMI-Reference-Cited by-同舟云学术

İNSANSI ROBOTLARDA KAS İSKELET MODELİ YAKLAŞIMI

Published:2024-07-31 Issue:37 Volume:1 Page:15-29
ISSN:1304-6330
Container-title:Soma Meslek Yüksekokulu Teknik Bilimler Dergisi
language:
Short-container-title:

Author:

İmamoğlu Hikmet¹^ORCID,Bağdatlı Süleyman Murat²^ORCID

Affiliation:

1. MANİSA CELÂL BAYAR ÜNİVERSİTESİ, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ (DR)

2. MANİSA CELÂL BAYAR ÜNİVERSİTESİ, MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ PR.

Abstract

Hareket edebilmek eylemi canlılığın bir sonucudur ve en gelişmiş türü ise 2 ayak üzerinde yürüme eylemidir. Belirli uzuvların kendi hareketlerini periyodik olarak tekrarlamasıyla yürüme eylemi meydana gelir. Bu hareket “adım” olarak adlandırılır. Yürüme hareketi adımların tekrarlanmasıyla oluşur. İnsan gövde yapısal tasarımı farklı yaklaşımlar ile günümüz teknolojisine uyarlamaya çalışılmıştır ancak bu yaklaşımlar esnasında teknolojik açıdan bir fark yaratmak isterken bir takım temel gerçekleri ihmal etmişlerdir. Bu çalışmada, insansı yürüme hareketi adımlama biçiminde parçalara bölünerek hareket kabiliyeti ve denge kabiliyeti olarak 2 ye ayrılmış ve matematiksel olarak incelenmiştir. Hareketi sağlayacak ideal bir fiziksel model tasarım gerçekleştirilmiştir. Yürüme hareketinin incelenmesi sonucu ortaya çıkan matematiksel model örnek hareketlerde uygulanarak analiz edilmiş elde edilen grafiksel sonuçlarla yorumlanmıştır.

Publisher

Manisa Celal Bayar University

Reference18 articles.

1. [1].Soga E., Inoue S., Takanishi A., Yamaguchi. J., Development of a Bipedal Humanoid Robot, International Conference on Robotics Automation, Detroit, Michigan, 1999.

2. [2].Erbatur K., Seven U., Taşkıran E., Koca Ö., Ters Sarkaç Modeli ve Salınan Bacak Telafisi ile Oluşturulan Yürüyen Robot Referans Yörüngeleri, Sabancı Üniversitesi 2021.

3. [3].Çatalkaya M., Akay O.E., İnsan Adım Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi, Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 21(3):267-271, 2018.

4. [4].Kaneko K., Harada K., Kanehiro F., Miyamori G., Akachi K., Humanoid Robot, HRP-3 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, 2008.

5. [5].İmamoğlu H., Bağımsız Hareket Kabiliyetine Sahip Robotik Yürüme Sistemi, Manisa Celal Bayar Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi. 2023.