1. Laboratoire d'Automatique et de Génie des Procédés, Université Claude Bernard, ESCPE, UMR CNRS 5007, Bat 308 G, 43 Bvd du 11 Nov 1918, 69622 Villeurbanne Cedex, France, and Laboratoire des Matières Plastiques et des Biomatériaux, Université Claude Bernard, ISTIL, UMR CNRS 5627, 43 Bvd du 11 Nov 1918, 69622 Villeurbanne Cedex, France