1. The BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna, 56127 Pisa, Italy
2. Department of Excellence in Robotics & AI, Scuola Superiore Sant’Anna, 56127 Pisa, Italy
3. Smart Bio-Interfaces, Istituto Italiano di Tecnologia, 56025 Pontedera, Italy
4. Departament de Ciència dels Materials i Química Física, Institut de Química Teòrica i Computacional, 08028 Barcelona, Spain
5. Institució Catalana de Recerca i Estudis Avançats (ICREA), 08010 Barcelona, Spain
6. Multi-Scale Robotics Lab (MSRL), Institute of Robotics and Intelligent Systems (IRIS), ETH Zurich, 8092 Zurich, Switzerland