1. Max-Planck-Institut für Dynamik Komplexer Technischer Systeme, Sandtorstrasse 1, D-39106 Magdeburg, Germany, Lehrstuhl für Automatisierungstechnik/ Modellbildung, Otto-von-Guericke-Universität, Universitätsplatz 2, D-39106 Magdeburg, Germany, and Institut für Mathematische Optimierung, Otto-von-Guericke-Universität, Universitätsplatz 2, D-39106 Magdeburg, Germany