1. Otto-von-Guericke-Universität, Universitätsplatz 2, D-39106 Magdeburg, Germany, Max-Planck-Institut für Dynamik komplexer technischer Systeme, Sandtorstrasse 1, D-39106 Magdeburg, Germany, and Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik, Universität Stuttgart, Pfaffenwaldring 9, D-70550 Stuttgart, Germany