1. Department of Chemical Engineering and Materials Science, Graduate School of Engineering, University of Hyogo, 2167 Shosha, Himeji 671-2280, Japan
2. Laboratoire d’Automatique, de génie des Procédés et de génie Pharmaceutique (LAGEPP), Université Claude Bernard Lyon 1, 43 Boulevard du 11 novembre 1918, Villeurbanne F-69100, France