1. Ecole des Mines de Paris, Centre Automatique et Systèmes, 60 Bd Saint-Michel, 75272 Paris cedex 06, France, and INRIA Rocquencourt, Domaine de Voluceau, Rocquencourt B. P. 105, 78153 Le Chesnay Cedex, France, and CERMICS-ENPC, Champs sur Marne, 77455 Marne la Vallée Cedex, France