1. Istituto Italiano di Tecnologia, Viale Rinaldo Piaggio 34, 56025 Pontedera, Italy
2. Sant’Anna School of Advanced Studies, The Biorobotics Institute, Viale Rinaldo Piaggio 34, 56025 Pontedera, Italy
3. Bioinspired Soft Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Via Morego 30, 16163 Genova, Italy
4. Department of Applied Science and Technology, Politecnico di Torino, Corso Duca degli Abruzzi 24, 10129 Torino, Italy