Control of a Mobile Robotic System for the Maintenance of Vertical Surfaces-Reference-Cited by-同舟云学术

Control of a Mobile Robotic System for the Maintenance of Vertical Surfaces

Published:2023-05-01 Issue:3 Volume:2 Page:156-176
ISSN:0002-3388
Container-title:Известия Российской академии наук. Теория и системы управления
language:
Short-container-title:Teoriâ i sistemy upravleniâ

Author:

Alhaddad M.¹,Chashchukhin V. G.²

Affiliation:

1. Moscow Institute of Physics and Technology, 141701, Dolgoprudny, Moscow Oblast, Russia

2. Ishlinsky Institute for Problems in Mechanics, Russian Academy of Sciences (IPMech RAS), 119256, Moscow, Russia

Abstract

A robotic complex consisting of a transport-handling platform and a climbing robot installed on it is considered. The platform is designed to move the robot on a horizontal surface and place it on a vertical surface. The practical implementation of the platform control algorithm is described, which makes it possible to automate the process of placing the robot on a vertical surface.

Publisher

The Russian Academy of Sciences

Reference12 articles.

1. Нунупаров А.М., Чащухин В.Г. Система управления робота вертикального перемещения с аэродинамическим прижатием // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 2. С. 168–176.

2. Chashchukhin V.G. Orientation System of the Aerodynamically Adhesive Wall Climbing Robot // Extreme Robotics. 2019. V. 1. № 1. P. 145–148.

3. Чащухин В.Г. Исследование параметров движения робота со скользящим уплотнением // Вестн. Нижегородск. ун-та им. Н.И. Лобачевского. 2011. № 4 (1.2). С. 347–349.

4. Алхаддад М. Моделирование и управление движением манипулятора с замкнутой кинематической цепью и линейным приводом // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 3. С. 168–176.

5. Алхаддад М. Адаптивное управление движением мобильного колесного робота с учетом неидеальности приводов // Изв. РАН. ТиСУ. 2022. № 5. С. 144–158.