Affiliation:
1. Research Institute of Mechanics, Moscow State University, 119192, Moscow, Russia
Abstract
The motion of an axisymmetric robot controlled by a flywheel mounted on it is considered. It is assumed that the body of the robot is in contact with the plane at three points, while the force of dry anisotropic friction acts at two points, and at the third point the friction is isotropic. The control of the internal flywheel, which ensures the movement of the object in the given direction, is built. The dependence of the average velocity of the center of mass of the robot on the parameters of the system is studied.
Publisher
The Russian Academy of Sciences
Reference23 articles.
1. Черноусько Ф.Л. О движении твердого тела с подвижными внутренними массами // Изв. АН СССР. МТТ. 1973. № 4. С. 33–44.
2. Козлов В.В., Рамоданов С.М. О движении в идеальной жидкости тела с жесткой оболочкой и меняющейся геометрией масс // ДАН. 2002. Т. 382. № 4. С. 478–481.
3. Childress S., Spagnolie S.E., Tokieda T. A Bug on a Raft: Recoil Locomotion in a Viscous Fluid // J. Fluid Mechanics. 2011. V. 669. P. 527–556.
4. Черноусько Ф.Л. Движение тела по плоскости под влиянием подвижных внутренних масс // ДАН. 2016. Т. 470. № 4. С. 406–410.
5. Черноусько Ф.Л. Плоское движение тела под влиянием подвижных внутренних масс // Аналитическая механика, устойчивость и управление. Тр. XI Междунар. Четаевской конф. Т. 1. Казань: КНИТУ-КАИ, 2017. С. 354–361.