Estimation of Coordinates of Mobile Marine Robots Using Vector-Scalar Antennas Permanently Installed in a Waveguide-Reference-Cited by-同舟云学术

Estimation of Coordinates of Mobile Marine Robots Using Vector-Scalar Antennas Permanently Installed in a Waveguide

Published:2024-08-15 Issue:2 Volume:70 Page:206-216
ISSN:0320-7919
Container-title:Акустический журнал
language:
Short-container-title:Akustičeskij žurnal

Author:

Glebova G. M.¹,Zhbankov G. A.¹,Kuznetsov G. N.²

Affiliation:

1. Southern Federal University

2. A.M. Prokhorov General Physics Institute, Russian Academy of Sciences

Abstract

An experimental verification of the possibility of estimating the coordinates of a mobile marine robot using small-sized vector-scalar antennas spaced apart in space, a broadband emitter placed on board the robot, and a remote polyharmonic permanently installed emitter – a “beacon”, which is used to eliminate bearing shifts caused by rotation receiving antennas under the action of underwater currents. It is shown that the use of technical means installed in the waveguide makes it possible to solve the triangulation problem and determine the horizontal coordinates of the robot, while taking into account the ray structure provides an estimate of the depth.

Publisher

The Russian Academy of Sciences

Reference16 articles.

1. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / Под ред. акад. Агеева М. Д. М.: Наука, 2005. 398 с.

2. Сиденко К.С., Илларионов Г.Ю. Автономные необитаемые подводные аппараты – техника двойного назначения // Двойные технологии. 2008. № 4. С. 16–27.

3. Илларионов Г.Ю. Противоминные необитаемые подводные аппараты. Владивосток: Изд-во ДВГУ, 1991. 118 с.

4. Securing Ports with Underwater Robots, Ocean News and Technology, May–June 2004.

5. Инюкина А.М., Шейнман Е.Л. Оценка координат и параметров движения объектов, обнаруженных различными средствами подводного наблюдения // Гидроакустика. 2021. Вып. 45. № 1. С. 34–40.