Affiliation:
1. Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Brasil
Abstract
Este artigo apresenta uma nova abordagem para o projeto de um controlador PID (proporcional, integral e derivativo) multivariável baseado em uma rede neural e um algoritmo genético. O projeto do controlador PID multivariável é dividido em três etapas distintas. Na primeira etapa, uma rede neural de funções radiais de base é utilizada para identificação do processo multivariável. Na segunda etapa, o projeto do controlador é realizado, de forma off-line, baseado na sintonia de ganhos do controlador PID. Esta etapa é realizada através de uma otimização via algoritmos genéticos visando-se controlar o modelo do processo obtido pela rede neural de funções radiais de base. Na terceira etapa, os ganhos do controlador PID obtidos através de otimização genética e modelo neural são validados no processo prático. O desempenho desta proposta de projeto de controle multivariável é apresentado e discutido. O projeto do algoritmo de controle é validado de forma experimental em um processo multivariável denominado bola e chapa (ball-and-plate). Este processo consiste de uma chapa articulada em seu centro tal que a inclinação da chapa pode ser manipulada em duas direções perpendiculares. O objetivo básico é controlar a posição de uma bola que rola livremente sobre a chapa, aplicando-se tensões aos motores, estas baseadas no conhecimento da posição da bola medida pelo sistema de visão.
Subject
Electrical and Electronic Engineering,Computer Science Applications,Control and Systems Engineering
Reference76 articles.
1. A systematic classification of neural-network-based control;Agarwal M.;IEEE Control Systems,1997
2. Adaptive control;Åström K. J.,1995
3. User's manual of CE151 ball & plate apparatus,1996
4. Artificial intelligence: smart thinking for complex control;Bartos F. J.;Control Engineering International,1997
Cited by
2 articles.
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