Affiliation:
1. Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Brasil
2. Universidade Federal do Rio de Janeiro, Brasil
Abstract
Um controlador por modos deslizantes baseado em realimentação de saída utilizando funções de monitoração foi recentemente introduzido para sistemas monovariáveis lineares incertos com direção de controle desconhecida. Aqui, uma generalização é desenvolvida para sistemas multivariáveis fortemente não-lineares. O esquema de monitoração é estendido para lidar com a incerteza da matriz de ganho de alta frequência da planta. Nossa estratégia garante propriedades globais de estabilidade e rastreamento exato de saída. Resultados experimentais com um sistema de servovisão robótica, utilizando uma câmera fixa mas não-calibrada, ilustram a robustez e a viabilidade prática do esquema proposto.
Subject
Electrical and Electronic Engineering,Computer Science Applications,Control and Systems Engineering