1. Laboratoire de Recherche en Automatique, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis, Université de Tunis El Manar, BP 37, Le Belvédère, Tunis 1002, Tunisia
2. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens i Artigas 4, 08028 Barcelona, Spain