1. Istituto di Tecnologie Biomediche, Consiglio Nazionale delle Ricerche, 20054 Segrate, Italy
2. Dipartimento di Informatica, Università degli Studi di Milano, 20133 Milan, Italy
3. Istituto di Sistemi e Tecnologie Industriali Intelligenti per il Manifatturiero Avanzato, Consiglio Nazionale delle Ricerche, 20133 Milan, Italy