1. Centro de Investigação Naval—CINAV, Escola Naval, Instituto Universitário Militar, Base Naval de Lisboa, 2810-001 Almada, Portugal
2. Instituto de Engenharia Mecânica/Instituto Superior Técnico—IDMEC/IST, Universidade de Lisboa, Av. Rovisco Pais, 1049-001 Lisboa, Portugal
3. Unidade de Investigação e Desenvolvimento em Engenharia Mecânica e Industrial—UNIDEMI, Department of Mechanical and Industrial Engineering, NOVA School of Science and Technology, Universidade Nova de Lisboa, 2829-516 Caparica, Portugal
4. Laboratório Associado de Sistemas Inteligentes—LASI, 4800-058 Guimarães, Portugal