1. Instituto de Telecomunicações (IT), Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, 1049-001 Lisbon, Portugal
2. Instituto de Engenharia Mecânica (IDMEC), Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, 1049-001 Lisbon, Portugal
3. Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores (INESC-ID), Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, 1049-001 Lisbon, Portugal