1. Instituto Politécnico Nacional, Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Sección de Estudios de Posgrado e Investigación, Unidad Zacatenco, Mexico City 07738, Mexico
2. Laboratory of Robot Mechatronics LARM2, Department of Industrial Engineering, University of Rome Tor Vergata, 00133 Rome, Italy