1. Interactive Robotic Systems Lab, Jaume I University, 12071 Castellón de la Plana, Spain
2. Escuela de Ingenieria y Ciencias, Tecnologico de Monterrey, Av. Epigmenio González 500, Fracc. San Pablo, Queretaro 76130, Mexico
3. ValgrAI—Valencian Graduate School and Research Network for Artificial Intelligence, Camí de Vera S/N, Edificio 3Q, 46022 Valencia, Spain