1. Supervision, Safety and Automatic Control Research Center (CS2AC), Universitat Politécnica de Catalunya (UPC), Rambla Sant Nebridi, 22, Terrassa, Barcelona 08222, Spain (corresponding author). ORCID: .
2. Dept. of Automatic Control, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens Artigas, 4-6, Barcelona 08028, Spain. ORCID:
3. CETaqua, Water Technology Centre (Agbar Group), Ctra. d’Esplugues, 75, Cornella del Llobregat, Barcelona 08940, Spain. ORCID:
4. Professor, Supervision, Safety and Automatic Control Research Center (CS2AC), Universitat Politécnica de Catalunya (UPC), Rambla Sant Nebridi, 22, Terrassa, Barcelona 08222, Spain; Dept. of Automatic Control, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens Artigas, 4-6, Barcelona 08028, Spain.
5. Dept. of Automatic Control, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens Artigas, 4-6, Barcelona 08028, Spain; CETaqua, Water Technology Centre (Agbar Group), Ctra. d’Esplugues, 75, Cornella del Llobregat, Barcelona 08940, Spain.
6. CETaqua, Water Technology Centre (Agbar Group), Ctra. d’Esplugues, 75, Cornella del Llobregat, Barcelona 08940, Spain.
7. Aigües de Barcelona, Carrer General Batet 1-7, Barcelona 08028, Spain.