1. Honda Research Institute Europe GmbH, D-63073 Offenbach, Germany
2. Institut für Neuroinformatik, Fakultät für Ingenieurwissenschaften und Informatik, Universität Ulm, D-89069 Ulm, Germany
3. University of California at Berkeley, Redwood Center for Theoretical Neuroscience, Berkeley, CA 94720-3220, U.S.A.