1. Institute of General Mechanics RWTH Aachen University Eilfschornsteinstraße 18 52062 Aachen Germany
2. Carnegie Mellon University in Qatar P.O. Box 24866 Doha Qatar
3. Departamento de Matemática Aplicada a las TIC ETS de Ingeniería de Sistemas Informáticos Universidad Politécnica de Madrid 28031 Madrid Spain