1. ITESO; Universidad Jesuita de Guadalajara, Periférico Sur Manuel Gómez Morín 8585; Tlaquepaque C.P. 45604 Jalisco México
2. Automatic Control Laboratory; CINVESTAV-IPN Guadalajara, Av. del Bosque 1145 Col.; El Bajío C.P. 45019 México
3. Control Systems Department; Gipsa-lab, Ense3 Grenoble INP, BP46, 38402; Saint-Martin d'Hères France
4. Institut Universitaire de France; France