1. Department of Automation and Systems Engineering; Federal University of Santa Catarina - 88040-900; Florianópolis SC Brazil
2. Departamento Ingeniería de Sistemas y Automática; Universidad de Sevilla; 41092 Sevilla Spain
3. Departamento de Informática; Universidad de Almería, Campus de Excelencia Internacional Agroalimentario, ceiA3, CIESOL; Almería 04120 Spain