1. Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Unidad Culhuacan; Instituto Politécnico Nacional; México D.F. 04440 México
2. Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica; CINVESTAV-IPN; Av. IPN, No. 2508, Col. San Pedro Zacatenco México D.F. 07300 México