1. Dipartimento di Ingegneria dell'Impresa “M. Lucertini”; Università Tor Vergata di Roma; 00133 Roma Italy
2. Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione; Università di Firenze; 50139 Firenze Italy
3. Laboratoire d'Informatique de Paris 6 (LIP6); CNRS and Université Pierre et Marie Curie (Paris 6); 75252 Paris Cedex 05 France
4. Laboratoire d'Informatique Algorithmique: Fondements et Applications (LIAFA); CNRS and Université Paris Diderot (Paris 7); 75205 Paris Cedex 13 France
5. Dipartimento di Informatica; Sapienza Università di Roma; 00198 Roma Italy