1. Departament de Física; Universitat Autònoma de Barcelona; E-08193 Bellaterra, Barcelona Catalonia Spain
2. Multi-Scale Robotics Lab (MSRL); Institute of Robotics & Intelligent Systems (IRIS); ETH Zürich Zürich 8092 Switzerland
3. Institició Catalana de Recerca i Estudis Avaçats (ICREA); Barcelona Catalonia Passeig Lluís Companys 23, E-08010 Spain