1. UVHC, LAMIH; F-59313 Valenciennes; France
2. IPN ESIME Azcapotzalco; Sección de Estudios de Posgrado e Investigación; México
3. Departamento de Control Automático; CINVESTAV-IPN; A.P. 14-740, C.P. 07000; México on leave from Facultad de Ingeniería, UNAM