1. Multi-Scale Robotics Lab (MSRL); Institute of Robotics & Intelligent Systems (IRIS); ETH Zürich; Zürich 8092 Switzerland
2. Departament de Física; Universitat Autònoma de Barcelona; E-08193 Cerdanyola del Vallès Spain
3. Institució Catalana de Recerca i Estudis Avançats (ICREA); Pg. Lluís Companys 23; E-08010 Barcelona Spain