1. Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETH Zurich; CH-8092 Zurich DE-97074 Switzerland
2. Institute for Pharmacy and Food Chemistry, University of Würzburg; DE-97070 Würzburg Germany
3. Institució Catalana de Recerca i Estudis Avançats (ICREA) and Departament de Física, Universitat Autònoma de Barcelona; E-08193 Bellaterra Spain
4. Departament de Física; Universitat Autònoma de Barcelona; E-08193 Bellaterra Spain
5. Equine Department, Vetsuisse Faculty, University of Zurich; CH-8057 Zurich Switzerland