1. Dipartimento di Ingegneria Industriale; Università degli Studi di Firenze; viale G.B. Morgagni 40 Firenze 50134 Italia
2. Dipartimento di Matematica; Università di Bologna; Piazza di Porta S. Donato 5 Bologna 40127 Italia
3. IMATI-CNR, via A. Ferrata, 1; Pavia 27100 Italia
4. Dipartimento di Matematica; Università di Pavia; via A. Ferrata 1 Pavia 27100 Italia