1. Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Avenida Alberto Carazzai 1640, 86300-000 Cornélio Procópio, PR, Brazil
2. Control, Dynamics and Applications Group (CoDAlab), Departament de Matemàtica Aplicada III, Universitat Politécnica de Catalunya, d’Urgell 187, E08036 Barcelona, Spain