Sensörsüz Seri Elastik Tekniği ile Bir Kablo Sürümlü Düzlemsel Mekanizmanın Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, sensörsüz elastik seri tekniği ile kablo sürümlü bir düzlemsel mekanizmanın kontrolü incelenmektedir. Kablo sürümlü robotlar, gösteri alanlarında örümcek kamera olarak yatay düzlemde çalışan şekilde hali hazırda kullanılmaktadırlar. Bu çalışmada ise düşey düzlemde çalışan bir kablo sürümlü robot üzerinde çalışılmaktadır. Mekanizmanın düşey düzlemde çalışması sebebiyle de örümcek kameralardaki gibi her motora eşit kuvvet uygulanmamaktadır. Kablo sürümlü robotların kontrolü için kullanılan, sensörlerden alınan bilgilerin işlenmesine dayalı yöntemleri kullanmak yerine, sensörlerden elde edilen bilgilerde oluşabilecek herhangi bir gecikmeden veya hatadan etkilenmemek için bu çalışmada sensörsüz bir kontrol tekniği kullanılmaktadır. Sırasıyla, mekanizmanın mekanik, donanım ve yazılım kısımlarının açıklanmasının ardından, kontrol stratejimizin matematiksel olarak derinlemesine çalışılacağı modelleme ve varsayımlar sunulmaktadır. Çalışmanın sonuç bölümünde simülasyon ve gerçek çıktılar karşılaştırılmaktadır.