1. Engineering Haptic Devices: A Beginner’s Guide for Engineers,2009
2. T.A. Kern, Haptisches Assistenzsystem für diagnostische und therapeutische Katheterisierungen Darmstadt, Techn. Univ., Dissertation; 2006.
3. The frequency selectivity of information-processing channels in the tactile sensory system;Gescheider;Somatosens Mot Res.,2001
4. Hugony: Über die Empfindung von Schwingungen mittels des Tastsinnes;Zeitschrift Biologie.,1935
5. C. Hatzfeld, R. Werthschützky, Vibrotactile Force PerceptionThresholds at the Fingertip. Eurohaptics Conference 2010, Amsterdam.